FANUC机器人的I/O旗子暗记即为输入/输出旗子暗记，是机器人与末端实行器、外部设备进行通讯的旗子暗记，紧张用于状态和动作之间的交卸和确认。FANUC机器人的I/O旗子暗记分为：通用I/O和专用I/O两大类。
通用I/O紧张是指可以由用户自定义利用的I/O旗子暗记。紧张包括数字I/O、仿照I/O和组I/O。
1、数字I/O
数字I/O又分数字量输入DI和数字量输出DO。它是通过处理I/O印刷电路板的输入/输出旗子暗记进行数据交流。数字旗子暗记的状态有ON（通）/OFF（断）两类。
下面详细先容一下数字I/O的用法，如下图所示为印刷电路板（针对R-30iB/PLUS掌握装置）：
通过数据线与机器人系统衔接，外部旗子暗记通过分线器与内部交卸，如下所示分线器：
端子对接旗子暗记图如下所示：
在设置之前须要先理解一下专用I/O中关于外部设备I/O（UOP）。
外部设备I/O是系统中已经确定了用场的专用I/O旗子暗记，又分为输入旗子暗记UI和输出旗子暗记UO。这些旗子暗记也是从处理I/O印刷电路板（或I/O单元）通过干系接口和外部连接，从外部掌握机器人。可通过如下图所示办法打开查看：
按顺序依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】
打开后可看到详细的旗子暗记定义，如下图所示：
旗子暗记UI状态为ON表示有旗子暗记输入，OFF则为无旗子暗记；
旗子暗记UO状态为ON表示机器人的状态输出给外部，OFF表示状态未达成。
UOP自动分配情形下，可与数字I/O旗子暗记逐一对应，也可自行分配，下面是分配界面图示：
针对分配时须要定义的机架、插槽、开始点、状态解释如下：
机架
机架系指I/O模块的种类。
1、Ethernet/IP 机架号为89。
2、PROFIBUS 机架号为67。
3、MODEBUS TCP 机架号为96。
4、CC-LICK 机架号为92。
5、Device Net 机架号为82。
6、处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元 机架号为0。
7、I/O Unit-MODEL A/B 机架号为1-16
8、I/O连接设备 从机接口 机架号为32
9、R-30iB Mate的主板（CRMA15/CRMA16） 机架号为48
插槽
插槽系指构成机架的I/O模块的编号。
1、利用处理I/O印刷电路板，I/O连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2、3、、、
2、利用I/O Unit-MODEL A时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
3、利用I/O Unit-MODEL B时，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号，即为该基本单元插槽值。
4、I/O连接设备从机接口、R-30iB Mate的主板（CRMA15/CRMA16）中，该值始终为1。
5、利用通信模块配置旗子暗记时该模块的站号即为插槽值。
开始点
对应于软件端口的I/O设备始管脚。
状态
ACTIVE：激活
UNASG：未分配
PEND：须要重启生效
INVALID：无效
搞清楚以上分配设定值后，下面就针对处理I/O印刷电路板数字I/O的设定过程详细展示：
1、依次按键【MENU】-【I/O】-【数字】，如下图所示：
2、打开数字I/O画面后，按【IN/OUT】键可切换显示输入/输出（DI/DO）显示如下：
3、在数字输入（DI）画面按键【分配】打开数字输入设定画面，在首此打开时，数字输入旗子暗记显示为未设定状态，系统供应512个旗子暗记，如下图所示：
4、按照机架、插槽、开始点的设定规则可知，机架号为0，插槽为1（若有多块电路板按顺序设定为2、3…），设定完毕后，状态变为【PEND】如下图所示：
5、依次按键【FCTN】-【重新启动】使刚才的设定生效，如下图所示：
6、重启后显示如下所示：
7、此时按【一览】可看到当前已激活的数字输入（DI）旗子暗记状态，而未设定的数字输出（DO）旗子暗记状态全部为※，如下图所示：
PS：个中显示为ON的旗子暗记是由于，UOP分配的缘故原由。
8、以上述方法设天命字输出（DO）旗子暗记后，打开显示状态如下所示：
有图可以看到状态不再是※。
以上设定完成后，数字I/O旗子暗记就设定完毕了，在编程时实在就已经可以利用了；
当外部知足那些状态后关照机器人实行那个动作，利用输入DI旗子暗记；
当机器人实行完设定的动作后，输出一个旗子暗记DO奉告外部设备；如下图所示：
外部设备I/O分配
外部设备I/O分配可以分为两种：全部分配和部分分配。
顾名思义：全部分配便是将输入18点和输出20点全部分配物理旗子暗记。
部分分配：只分配个中须要的点数。好处便是可以少占用通用数字I/O的旗子暗记点数，提高外部可利用量。
下面是UOP旗子暗记的用场解释：
设置分配操作如下：
1、依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】，如下图所示：
2、在打开的UOP画面，按键【分配】打开UI设置画面，如下图所示：
3、如果是全部分配，可直接按设定规则机架0、插槽1、开始点1，如下图所示：
4、按键【FCTN】-【重新启动】，如下图所示：
5、重启后打开查看生效状态，如下图所示：现在就可看出前面我们在设天命字I/O时为什么DI[1/2/3/8]为ON，他们之间时对应关系。
6、UO设定犹如上述方法一样。
设定好UO后，机器人目前无报警固UO[2]系统准备就绪旗子暗记就一贯有，UO[8]示教器开启使能中也有旗子暗记，这些状态会通过对应的DO旗子暗记奉告外部设备，如下图所示：
7、如果采取部分分配办法设定，可以按实际需求指定某几个旗子暗记对应某几个数字I/O，设定方法如下图所示：
8、设定完成后，重启系统切换至UO旗子暗记画面，可以看到只有设定打开的几个旗子暗记可用，其他旗子暗记全是※，验证如下所示：
9、按我们设定的对应数字旗子暗记状态，也将随之改变，如下图所示：
由于我们将UO[2]设定对应DO[5]，UO[4]设定对应DO[11]以是旗子暗记状态通讯就通过变动后的对应关系奉告外部设备。同样也可以依次办法设定UI旗子暗记，数字I/O的旗子暗记顺序同样可以这样变动。
10、如果全部打消I/O分配，接通机器人掌握装置的电源后，所连接的I/O装置会被自动识别，并且自动进行适当的自动分配。
FANUC机器人组I/O的用法
在利用FANUC机器人做自动化时，要与外部设备状态通讯的旗子暗记比较多，但是出于本钱方面考虑，又不能超出预算，那么怎么办呢？这时FANUC系统供应的组I/O就可以帮助我们完美办理。下面针对组I/O的用法进行详细总结。
组I/O旗子暗记
是用来汇总多个旗子暗记线并进行数据通讯的通用数字旗子暗记，又分为组输入GI和组输出GO旗子暗记。组I/O旗子暗记常日以数值（十进制或十六进制数）来表示，转换为二进制数后，通过旗子暗记线与外部交流数据。
在利用组旗子暗记之前，先来看一下数制转换的事理，对后续的设定+利用理解更清楚。
数值之间的转换，以4位为例，
二进制：0000-1111
对应十进制：0-15
对应十六进制：00H-0FH
如下图所示：
如果我们将0000看作是一个状态的，那么4位二进制数：0000-1111就可以表示16个不同的状态。
同理，如果是8位则为：
二进制：0000_0000-1111_1111；
十进制：0-256；
十六进制：00H-FFH;
有了以上事理，接下来来看在FANUC机器人中，组I/O旗子暗记的详细设置用法。
1、以此按键【MENU】-【I/O】-【组】，如下图所示：
2、打开组I/O设定画面后，可看到FANUC系统供应了300个组输入GI和组输出GO旗子暗记，状态显示为星号，表示为启用。如下图所示：
3、在打开的组输入GI旗子暗记窗口，按键【分配】打开分配画面，如下图所示：
此时，机架号、插槽、开始点、点数等信息全为零，代表未利用状态。
4、机架号、插槽号设置根据所用的数字I/O种别设置，可参考前一篇《FANUC机器人I/O用法》文章，此处还是以处理印刷电路板为例设置。
机架号设置为0，插槽号设置为1，开始点1。
关于点数：指次组I/O要用几个数字I/O，根据实际项目须要表示的状态数来定，如：须要有15个状态，那么点数就设置为4，如下图所示：
5、设置完成后，重启系统，再次打开组旗子暗记画面，可以看到组I/O旗子暗记GI[1]变为可利用状态，当前数值为0，如下图所示：
6、当GI[1]的数值为0时，即代表：DI[1]-DI[4]均为OFF状态，当GI[1]=2时，代表DI[1]为OFF、DI[2]为ON、DI[3]为OFF、DI[4]为OFF，也便是我们开篇说的二进制对应表的事理。如下图所示：
同样的事理，组输出I/O也是一样的设定和表达方法。可依照设定。
总结，参照上篇文章的内容，选用的处理I/O印刷电路板有两个接口，可外接两块分线器，一块分线器有10个输入和8个输出旗子暗记，按最大量算，只能有20个输入，16个输出，如果须要的点数超过此数量就须要增设印刷电路板，本钱就上去了。这时用组I/O同样的硬件配置，我们也8个输入构成的组旗子暗记就可变为256个状态，完美办理问题。
总结：设定完成以上全部内容后，就可以采取数字I/O与机器人进行通讯，编写机器人动作，外部知足那些条件后实行那些动作，动作完成后奉告外部实行完成，连续剖断后续实行动作。当I/O数量不敷或不想用那么多旗子暗记，减少接线麻烦可以利用组I/O来搞定。当然，如果我们要与机器人的专用外部I/O旗子暗记UOP连接，单独的旗子暗记会更加可靠方便，以是在实际运用中，我们可以采取稠浊利用的办法来提升综合利用率。
以上内容均为结合个人利用履历总结，欢迎互换。
机器人IO和组IO
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(出处: PLC论坛-全力打造可编程掌握器专业技能论坛)
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